Роден е на 10 октомври 1954 г. във [[Враца]]. До 11 април 2000 г. е заместник-началник на Оперативното управление на Генералния щаб на българската армия, а след това е назначен за началник на управлението<ref>[https://www.norma.bg/svobodna-zona-darjaven-vestnik/document/-1623178237/issue/730 Държавен вестник, брой 33 от 21.IV. 2000]</ref>. СледНа това7 отновомай 2001 г. е освободен от длъжността началник на Оперативното управление на Главния щаб на Военновъздушните сили и назначен за заместник-началник на оперативнотоГлавното оперативно управление на Генералния щаб на Българската армия.<ref>[https://www.ciela.net/svobodna-zona-darjaven-vestnik/document/-1622909436/issue/2961 УКАЗ № 125 ОТ 07.05.2001 Г. ЗА ОСВОБОЖДАВАНЕ НА ПОЛКОВНИК РУМЕН НИКОЛОВ ЦОКОВ ОТ ДЛЪЖНОСТТА НАЧАЛНИК НА ОПЕРАТИВНОТО УПРАВЛЕНИЕ НА ГЛАВНИЯ ЩАБ НА ВОЕННОВЪЗДУШНИТЕ СИЛИ И ЗА НАЗНАЧАВАНЕТО МУ НА ДЛЪЖНОСТТА ЗАМЕСТНИК-НАЧАЛНИК НА ГЛАВНОТО ОПЕРАТИВНО УПРАВЛЕНИЕ НА ГЕНЕРАЛНИЯ ЩАБ НА БЪЛГАРСКАТА АРМИЯ]</ref> На 6 юни 2002 г. е освободен от длъжността заместник-началник на Главното оперативно управление на Генералния щаб, назначен за заместник-началник на Главния щаб на Военновъздушните сили по операциите и удостоен с висше военно звание [[бригаден генерал]].<ref>[https://www.ciela.net/svobodna-zona-darjaven-vestnik/document/2135454418/issue/747 УКАЗ № 207 ОТ 06.06.2002 Г. ЗА ОСВОБОЖДАВАНЕ НА ПОЛКОВНИК РУМЕН НИКОЛОВ ЦОКОВ ОТ ДЛЪЖНОСТТА ЗАМЕСТНИК-НАЧАЛНИК НА ГЛАВНОТО ОПЕРАТИВНО УПРАВЛЕНИЕ НА ГЕНЕРАЛНИЯ ЩАБ, НАЗНАЧАВАНЕТО МУ НА ДЛЪЖНОСТТА ЗАМЕСТНИК-НАЧАЛНИК НА ГЛАВНИЯ ЩАБ НА ВОЕННОВЪЗДУШНИТЕ СИЛИ ПО ОПЕРАЦИИТЕ И УДОСТОЯВАНЕТО МУ С ВИСШЕ ВОЕННО ЗВАНИЕ „БРИГАДЕН ГЕНЕРАЛ“]</ref> На 25 април 2003 г. е удостоен с висше военно звание [[генерал-майор]].<ref>[https://dv.parliament.bg/DVWeb/showMaterialDV.jsp?idMat=104589 Указ № 144 за удостояване на бригаден генерал Румен Николов Цоков – заместник-началник на Главния щаб на Военновъздушните сили по операциите, с висше военно звание „генерал-майор“]</ref> На 4 май 2005 г. е преназначен за заместник-началник на Главния щаб на Военновъздушните сили по операциите.<ref>[https://dv.parliament.bg/DVWeb/showMaterialDV.jsp?idMat=242 Указ № 130 за назначаване на генерал-майор Румен Николов Цоков на длъжността заместник-началник на Главния щаб на Военновъздушните сили по операциите]</ref> На 25 април 2006 г. е назначен за заместник-началник на Генералния щаб по ресурсите, считано от 1 юни 2006 г.<ref>[https://dv.parliament.bg/DVWeb/showMaterialDV.jsp?idMat=1762 Указ № 131 за назначаване на генерал-майор Румен Николов Цоков на длъжността заместник-началник на Генералния щаб по ресурсите]</ref> На 26 април 2007 г. е удостоен с висше офицерско звание [[генерал-лейтенант]].<ref>[https://dv.parliament.bg/DVWeb/showMaterialDV.jsp?idMat=3576 Указ № 116 за удостояване на генерал-майор Румен Николов Цоков с висше военно звание „генерал-лейтенант“]</ref> Подава оставка през 2008 г. след [[Инцидент в поделение 18 250 край София (2008)|взривовете в поделението в Челопечене]]<ref>[https://frognews.bg/novini/general-rumen-tsokov-podade-ostavka.html Генерал Румен Цоков подаде оставка]</ref>. До 22 август 2008 г. е заместник-началник на Генералния щаб по ресурсите. През 2014 г. е подведен под отговорност заедно с други офицери за взривовете.
