3-та танкова дивизия е сформирана на [[15 октомври]] [[1935]] г. във Вюнсдорф, 3-ти военен окръг. Войниците са основно прусаци и идват от различни военни части – моторизирана транспортна група „Цосен“ (''Kraftfahr-Lehrstab Zossen''), [[1-ва кавалерийска дивизия (Вермахт)|1-ва кавалерийска дивизия]], [[3-та кавалерийска дивизия (Вермахт)|3-та кавалерийска дивизия]], 2-ри, 3-ти и 6-тии моторизирани транспортни батальони, както и полицията (''Landespolizei'').<ref name="PanzerL p53">{{cite book | last = Mitcham | first = Samuel W. | year = 2001 | title = The Panzer Legions: A Guide to the German Army Tank Divisions of World War II and Their Commanders | publisher = Greenwood Publishing Group | pages = 53 | isbn = 0313316406}}</ref>
Между 1937 и 1939 г. част от [[дивизия]]та, 6-тии танков полк, участва по време на [[гражданската война в Испания]] като част от [[легион Кондор]]. Дивизията участва в анексирането на Австрия<ref name="PanzerL p53"/> и в [[Полска кампания (1939)|кампанията в Полша]] като част от [[19-тии корпус (Вермахт)|19-тии корпус]]. Отличава се по време на [[битката за Франция]].<ref name="Axishistory">{{cite web | url = http://www.axishistory.com/index.php?id=1275 | title = 3. Panzer-Division | accessdate = 17 април | accessyear = 2008}}</ref> Там участва в битката при [[Албер (канал)|канала Албер]] и в боевете южно от Брюксел и след Дюнкерк.<ref name="PanzerL p54">{{cite book | last = Mitcham | first = Samuel W. | year = 2001 | title = The Panzer Legions: A Guide to the German Army Tank Divisions of World War II and Their Commanders | publisher = Greenwood Publishing Group | pages = 53 | isbn = 0313316406}}</ref>
През [[януари]] [[1941]] г. отстъпва няколко формации на [[5-та лека дивизия (Вермахт)|5-та лека дивизия]], а през март получава части от други дивизии.<ref name="Axishistory"/>
