Роден е на 15 септември 1928 г. в ботевградското село [[Трудовец]]<ref>[{{Citation |title=Лично кадрово досие |url=http://212.122.187.196:84/Process.aspx?type=ArchiveEntity&agid=40&flgid=5082232&ilgid=12961782&aelgid=30255249 Лично|access-date=2020-04-03 кадрово|archivedate=2020-08-14 досие]|archiveurl=https://web.archive.org/web/20200814203110/http://212.122.187.196:84/Process.aspx?type=ArchiveEntity&agid=40&flgid=5082232&ilgid=12961782&aelgid=30255249 }}</ref>. От 1972 до 1989 година е командващ на Гранични войски при МВР. Награден е с орден „Народна република България“ I степен за принос във [[Възродителен процес|Възродителния процес]].<ref>Решение „А“ № 373 На Политбюро на ЦК на БКП от 10.ІV.1986 г. ЦДА, ф. 1 б, оп.68, а. е. 16291 л. 1 – 3. Оригинал. Машинопис; Ангелов, Веселин. Строго поверително! Асимилаторската кампания..., цит. сб. с.221 – 223.</ref> През 2010 г. е проверяван за сътрудничество с Държавна сигурност, но такава не е открита.<ref>[http://www.comdos.bg/Начало/Проверени_лица/p/search/?ApprovedPersonFirstName=Стефан&ApprovedPersonMidName=Цанов&ApprovedPersonLastName=Иванов&ApprovedPersonBirthDate=&ApprovedPersonBirthLocation=&ExaminationPersonPosition=&search=Търсене Проверка на Стефан Цанов]</ref>
