Село Братя Даскалови е създадено през 1956 година от сливането на двете села на двата бряга на Умуровскаомуровска река - Гроздово на левия бряг и Войниците на десния. До 1947 Гроздово се е казвало Малко Борисово, а до 1906 година Бурнусус, което е и нормалното име на махалата днес. Войниците до 1906 година се казва Войник махале.<ref>Николай Мичев, Петър Коледаров. „Речник на селищата и селищните имена в България 1878-1987“, София, 1989.</ref> Кръстено е Братя Даскалови на тримата братя Даскалови Димитър, Иван и Никола - комунистически партизани.
