Айтос е старо селище, основано още от траките. Останки около града от новокаменната епоха свидетелстват, че на това място отдавна е съществувало селище. Останките от три кули (северозападно от града) са от средновековната крепост Аетос'''''„Аетос“''''' (на гръцки - '''''орел'''''), издигната между 650 и 750 г., откъдето идва и днешното му име. Така е отбелязан от византийския хронист Никита Хониат и в хрониката на френския рицар Жофруа дьо Вилардуен. През 1206 г. Аетос е разрушен от кръстоносците. Като укрепен град израства отново през 1488 г. По-късно, през XVII век, пътешественикът Евлия Челеби го отбелязва с името Ченгис'''''„Ченгис“''''', а през Възраждането е известен като Орлово'''''„Орлово“''''' или Орловец'''''„Орловец“'''''. По това време е значително селище с прочут панаир. След Одринския мир от 1829 г. много жители на града и околните села се изселват в Бесарабия, но въпреки това по време на Освобождението (1878) наброява 3000 жители. Продължава провеждането на ежегодния 4-дневен селскостопанско-занаятчийски панаир. Откри ва се първото девическо земеделско училище в страната.През вековете градът е бил познат с няколко имена: Аетос'''''„Аетос, Астос, ИдосЕйдос, АквилияАквилия“''''' и др.
Според древна легенда селището е основано от Аетос („орел“) - ученик и последовател на [[Орфей]]. Другата легенда е, че Аетос означава „Орлово гнездо“, името произлиза още от времето, преди България да падне под Византийско робство, като Айтос е бил един от последните „паднали“ градове, чието местоположение (обграден от планини) позволявало добра защита.
