PID контролер: Разлика между версии
Изтрито е съдържание Добавено е съдържание
м Робот Добавяне: cs:PID regulátor |
форматирана |
||
Ред 1:
'''PID контролер''' се нарича всяко устройство или [[механизъм]] за управление,
▲'''PID контролер''' се нарича всяко устройство или [[механизъм]] за управление използващи обратна връзка. Името му идва от първите букви на трите английски думи ''proportional, integral, derivative'' (пропорционален - интегрален - диференциален).
== Приложение ==
Използва се за управление на различни индустриални процеси като управление
== Начин на действие ==
PID контролерът се стреми да
Грешката се получава като разлика между желаното състояние (напр. 60 градуса) и текущото измерено. Измерванията могат да бъдат данни от тахо-генератори,
[[Картинка:Pid-feedback-nct-int-correct.png|right|thumb|500px]]
Корекцията се изчислява на базата на три части:
* 1. P - пропорционална - има смисъл на моменталната и директна реакция на контролера към грешката. Напр. ако [[двигател]]я се забавя - контролерът подава повече напрежение.
* 2. I - интегрална - смисъла ѝ е за по-бърза реакция към по-дълготрайни грешки. Напр. при начално установяване на зададените обороти.
* 3. D - диференциална - има смисъл за реакция към бързите промени на грешката и по-бързото затихване на грешката. Напр. когато [[температура]]та започне да се покачва, още преди да е стигнала желаното ниво, контролерът да спре [[нагревател]]я, за да не се стигне до прегряване.
Всяка част се умножава с подходящ коефициент, и частите се събират в една стойност, която определя реакцията на контролера.
Реакцията може да се предостави линейно към изхода ([[напрежение]], [[честота]], и др.) или да премине през размита логика (Fuzzy Logic), която да определи какво да се прави (Напр. - голямо повишение, малко повишение, без промяна, малко намаление, голямо намаление).
Възможно е някои от коефицентите да са 0. Тогава се получават разновидности на PID контролера (P, PI, PD, D, I, ID).
Коефицентите могат да се настройват по няколко начина : Ръчно, метод на Ziegler–Nichols, със спец. [[софтуер]] за настройка, метод на Cohen-Coon.
Ръчната настройка се базира на следната таблица:
Line 52 ⟶ 54:
|}
''Пример:'' ако искаме да не прехвърляме предварително зададената желана стойност, увеличаваме диференциалния коефициент и намаляме пропорционалния и интегралния.
''Пояснение:'' Затихването представлява установяване на желаната стойност.
Системата може да излезе от стабилност ако няма затихване.
| |||