Село Осетеново е разположено в долината между Стара планина и Средна гора, наречена още "Розовата долина".То е съществувало още преэ римско време.Тогава е било разположено в полите на Стара планина.Доказателство эа това са останките от крепостни стени в местността "КАЛЕТО". След римския период, селото се премества в долината по поречието на река Тунджа.По време на турското робство селото се е каэвалонаричало Доймушларе.Има една легенда, която разказва как се е създало името на селото, и тя е следната: По време на турското робство е имало един областен управител (валия),който постоянно се е хранилядял и никога не можел да усети, че се е нахранил. Един ден той решил да обходи владенията си , и когато стигнал селото усетил, че се е нахранил и каэал:"доймуш",а "доймуш" на турски означава "усещам"(нахраних се). Така нарекли и селото Доймушларе,преведено на български ОСЕТЕНОВО.До Съединението от 1885 г селото си останало чисто турско, след което от изселващи се турци калоферецът Димитър Силейменов си закупил имот в селото, но не живеел постоянно в него, а си прихождал в Калофер.Година по-късно имоти в селото си купили и Димитър Пиронков и Димитър Бизов от Дъбене, и така трите семейства на Димитровците се заселили за постоянно.След тях в началото на ХХ век дошли и се заселили и семействата на Колю Колев от Бегунци, Георги Джемерски от Ръжево, а след Балканските войни от 1912/13г дошли със семействата си и Стойо Карчев от Домлян и братя Кирови от Войнягово, които довеждат за един период от 20-тина години още 14 семейства от Войнягово,а именно:1)сем. на Петко Петров Топалов ( Щандарта ); 2)сем.на Иван Ганчев Панчалиев и сем. на сина му Ганчо Ив. Панчалиев ; 3)семействата на братя Ганчо, Георги, и Иван Колеви Буюклиеви ; 4)сем. на Минчо Ив. Танковски ( Комитата ) и сем. на сина му Иван Минчев ; 5) сем. на братя Тоню и Стойно Топови и сем. на племенника им Колю Маринов Топов. По тези причини Войнягово може да се смята за "метрополия" на Осетеново. Селото е с големи традиции в отглеждането на маслодайна роза, лавандула, мента, маточина и други билки. Има добри условия эа развитие на селски туризъм.
