Предполага се, че местността първоначално е заселена от [[Траки|тракийскототраки]]йското племе [[беси]] около 2 века преди новата ера. Населеното място е първото на територията на днешната [[община Костенец]]. При направените архиологически проучвания на хълма "Горна черква" на запад от селото са намерени останки от стара [[крепост]] и са разкрити очертания на старинна християнска [[базилика]] от 5 в. Намерени са стари кюпове за вода и храна, [[Римска империя|римски]], [[Византийска империя|византийски]] и [[старобългарски монети]]. Името Костенец е възникнало по-късно. Според преданието то идва от костите, с които е било осеяно полето след многобройните битки. След построяването на крепостта в Костенец римляните прокарали път от крепостта [[Гиген]] на [[Дунав]] до [[Солун]]. Открити са останки от стар калдаръмен път от курорта "Вили Костенец" водещ към Помоченица, за който не е установено кога е бил построен. На около 13 км. от село Костенец на 17 август 986 г. е станала известната битка между войските на цар [[Самуил]] и тези на византийския император [[Василий II (Византийска империя)|Василий Втори]]. И до ден днешен местното население нарича мястото на битката Царево падало.<!--
