Велков е роден в кратовското село [[Койково]], тогава в Османската империя. Присъединява се към ВМОРО.<ref name="Михайлов 136">{{cite book |title= Спомени, II. Освободителна борба 1919 - 1924 |last=Михайловъ |first= Иванъ |authorlink= |coauthors= |year=1965 |publisher=A. Rpsseels Printing Co |location=Louvain |isbn= |pages=136 |url= |accessdate=}}</ref> За революционна дейност е арестуван и затворен в Скопския затвор [[Куршумли хан]]. Освободен е при общата амнистия през април 1904 година. При избухването на [[Балканска война|Балканската война]] в 1912 година Велков е доброволец в Македоно-одринското опълчение и служи в четата на [[Славчо Абазов]].<ref name="МОО 263">„Македоно-одринското опълчение 1912-1913 г. Личен състав“, Главно управление на архивите, 2006, стр. 263.</ref> Йосиф Велков от Койково също е опълченец в нестроевата рота на 10 прилепска дружина и в щаба на 3 бригада на Македоно одринското опълчение, Мите Заов Велков (24-годишен, земеделец) служи в 4 рота на 2 скопска дружина,<ref>„Македоно-одринското опълчение 1912-1913 г. Личен състав“, Главно управление на архивите, 2006, стр. 123.</ref> а Апосто Заов (Захов) служи в 3 рота на 7 кумановска дружина.<ref>„Македоно-одринското опълчение 1912-1913 г. Личен състав“, Главно управление на архивите, 2006, стр. 262.</ref>
След възстановяването на [[ВМРО]] след Първата световна война, Зао Велков е един от първите хора на организацията в Кратовско.<ref name="Михайлов 136"/> Служи като задграничен куриер.<ref name="Михайлов 711">{{cite book |title= Спомени, II. Освободителна борба 1919 - 1924 |last=Михайловъ |first= Иванъ |authorlink= |coauthors= |year=1965 |publisher=A. Rpsseels Printing Co |location=Louvain |isbn= |pages=711 |url= |accessdate=}}</ref><ref>{{cite book |title=ВМОРО - псевдоними и шифри 1893-1934 |last=Николов |first=Борис |authorlink= |coauthors= |year=1999 |publisher= „Звезди“|location= |isbn=954951417 |pages= 39|url= |accessdate=}}</ref>
