Баща му го оставя рано да участва в управлението на графството и той е наричан граф още през 1172 г.
Хендрик I се жени през 1179 г. за [[Матилда Булонска (Брабант)|Матилда Булонска]] (* 1170, † 1210), племенница на [[Филип I (Фландрия)|Филип от Фландрия]].