Ото I се жени през 1275 г. (или на 24 ноември 1276 г.) за София фон [[Ландграфство Хесен|ХессенХесен]] (1264 – сл. 12 август 1331), дъщеря на ландграф [[Хайнрих I (Хесен)|Хайнрих I фон Хесен]]. Те имат девет деца:<ref>[http://genealogy.euweb.cz/waldeck/waldeck1.html#O1 ''Otto I von Waldeck''], genealogy.euweb.cz</ref><ref>[http://our-royal-titled-noble-and-commoner-ancestors.com/p643.htm#i19308 ''Otto III, Count of Waldeck''], our-royal-titled-noble-and-commoner-ancestors.com</ref><ref>[http://ww-person.com/cgi-bin/l1/LANG=germ/INDEX=I232798 ''Otto I. Graf v.Waldeck''], ww-person.com</ref>
* [[Хайнрих IV (Валдек)|Хайнрих IV]] (1282/1290 – 1348), последва баща си като граф, женен 1304 за Аделхайд фон Клеве († 1327)
* Адолф (III) († 25 май 1348), клерик в [[Лиеж]] и [[Хилдесхайм]]
