Роден е в град София.<ref name="сбк">{{Цитат уеб | уеб_адрес =httphttps://www.ubc-bg.com/bg/composerянко-миладинов/152 | заглавие =СБКБиография –и творчество на Янко Миладинов в сайта на Съюза на на българските композитори | достъп_дата =14 февруари 2015}}</ref> През 1947 г. започва да учи пиано с брат си и сестрите си при италианката Монтани. После е възпитаник за повече от десет години на пианистката и професор [[Жени Ковачева]]. След като завършва гимназия, развива интерес към поп и джаз музиката. Няколко години по-късно решава да се реализира в жанра на забавната музика. Започва да участва в концерти на [[Стефан Воронов]], пътува с комбо състав до [[Германия]] и прави аранжименти за оркестъра на [[Никола Чалашканов]]. През 1969 г. постъпва като пианист в Биг Бенда на [[Българското национално радио]].<ref>{{Цитат уеб | уеб_адрес =http://bnr.bg/radiobulgaria/post/100236195/yanko-miladinov-sybira-zvezdi-na-bylgarskata-pop-muzika-za-svoya-ubileen-koncert-s-big-benda-na-bnr | заглавие =Янко Миладинов събира звезди на българската поп музика за своя юбилеен концерт с Биг Бенда на БНР | достъп_дата =14 февруари 2015 | издател =БНР}}</ref> С този оркестър записва голям брой концерти в страната и чужбина, включително участия на „Мелодия на годината“, „[[Златният Орфей]]“ и „Златният кос“. През 1998 г. е назначен за диригент на Биг Бенда на БНР.<ref name="сбк"/>
Миладинов се занимава с композиране от 1970-те години. Дебютната му песен е „Вечерен бряг“ в изпълнение на [[Мими Иванова]]. Като композитор създава над 250 песни и оркестрови пиеси. Автор е също на над 300 аранжименти. Негови песни са издавани в България, [[ГДР]], [[Куба]], [[СССР]] и други страни.<ref name="сбк"/>
